ТММ - 3 1, 3 2 Начальные механизмы первого класса. Группы Ассура.

• Рассматриваются механизмы первого класса, которые имеют одну кинематическую пару вращательного типа и одно звено.  

• Степень подвижности таких механизмов равна единице.  

• Рассматриваются механизмы второго класса, которые имеют два звена и три одноподвижные кинематические пары.  

• Такие механизмы называются "группа Асура второго класса" или "группа Асура второго порядка".  

• Рассматриваются модификации группы Асура, полученные путем замены вращательных пар на поступательные.  

• При присоединении к механизму первого класса любой группы Асура, общая степень подвижности механизма будет равна единице.  

• Это связано с тем, что у всех групп Асура степень подвижности равна нулю.