Использование симулятора Gazebo в робототехнике - ROS Russia meetup 2/2019

• Приветствие и радость от выступления.  

• Учеба в трех местах: лаборатория робототехники, университет мира и школа программирования от Сбербанка.  

• Основной симулятор Gazebo используется в ROS.  

• Gazebo используется в престижных соревнованиях, таких как DARPA.  

• Примеры использования: соревнование NASA, марсоход Curiosity, дрон для чтения QR-кодов.  

• Возможность симуляции подводных и летательных роботов.  

• Дешевле и безопаснее для роботов.  

• Возможность быстрой настройки и тестирования роботов.  

• Образовательные цели: использование Gazebo для обучения без покупки реального робота.  

• Отладка кода в симуляции.  

• Тестирование сложных условий, таких как броски камней.  

• Поддержка четырех физических движков.  

• Визуализация данных в Gazebo.  

• Возможность добавления сенсоров и плагинов.  

• Обучение без покупки реального робота.  

• Плохая графика и ограниченные возможности для компьютерного зрения.  

• Ограниченная библиотека роботов и проблемы с качеством кода.  

• Примитивный графический интерфейс.  

• Создание модели робота и описание его характеристик.  

• Создание мира для симуляции.  

• Использование плагинов для коммуникации с ROS.  

• SDF формат для описания деталей робота и мира.  

• Подключение плагинов и их типы.  

• Карта для симуляции в формате SDF.  

• YDF, или Unified Robot Format, является старым и узким форматом.  

• Используется с начала 2000-х годов и специализируется на роботах.  

• Описывает кинематику и динамику робота, фокусируясь на его звеньях и узлах.  

• Каждое звено имеет визуальную репрезентацию в 3D.  

• Модель столкновений описывает, как робот взаимодействует с объектами в симуляции.  

• Форма робота должна быть прописана дважды: для модели столкновений и визуальной репрезентации.  

• Cakra полезен для описания роботов, позволяя добавлять сложную логику и шаблоны.  

• Возможность подключения внешних файлов, как в Python или C++.  

• Пример использования для запуска симуляции в Gazebo.  

• Описание робота включает кинематику, динамику и визуальные характеристики.  

• Использование Cakra для подключения внешних файлов с подробной информацией.  

• Преобразование описания робота в формат SDF для запуска в Gazebo.  

• Указание модели робота и запуск с графическим интерфейсом.  

• Подключение описания робота к ROS через параметр server.  

• Использование джойнт стейт паблишера для публикации положения узлов робота.  

• Использование плагинов для различных задач, таких как сенсоры и камеры.  

• Возможность расширения графического интерфейса и добавления своих окон.  

• Подключение сенсоров и их настройка в Cakra.  

• Процесс написания плагинов для Gazebo API.  

• Использование предопределенных классов и их реализация в C++.  

• Компиляция и подключение библиотек в описании робота.  

• Обсуждение симуляции в Gazebo и её ограничений.  

• Вопросы о лицензиях и использовании Gazebo в коммерческих целях.  

• Поддержка одновременной эмуляции работы нескольких роботов в Gazebo.