Сборка Беспилотника Pi Zero | Вы Не Поверите, Как Долго Он Летает...

• Видео посвящено созданию микро-беспилотника с Raspberry Pi Zero.  

• Микро-дрон будет работать без пилота и использовать систему Ardupilot.  

• Переход от Pi 4 к Pi Zero позволил значительно уменьшить вес и размер устройства.  

• Существуют две основные системы: Ardupilot для автономного управления и FPV для камер.  

• Благодаря усилиям сообщества разработчиков, Ardupilot теперь можно запускать на платах для FPV.  

• Это открывает путь для внедрения Ardupilot в мир мини-дронов.  

• Для сборки микро-дрона понадобятся контроллер полета, ESC, Pi Zero, двигатели, GPS-модуль и приемник.  

• Рекомендуется использовать контроллер полета Matek F405 HDTE и ESC "четыре в одном".  

• Для двигателей подойдут модели 2400 кВ и 1805, а для GPS - модуль Ready to Sky.  

• Для сборки понадобятся монтажная лента, стяжки, провода, припой и паяльник.  

• Можно приобрести готовые комплекты для сборки дрона, которые включают все необходимые детали.  

• Видео предлагает комплекты для сборки дрона с подробными инструкциями.  

• Начинаем с контроллера полета Matek F405 HDTE.  

• Перепрошиваем прошивку Ardupilot через порт USB-C.  

• Переходим к компьютеру для дальнейшей настройки и сборки.  

• Прошивка микропрограммы на платы управления полетом требует другого процесса, чем на большие платы.  

• Эти платы изначально предназначались для использования в FPV и поддерживались программами, такими как Cleanflight и Betaflight.  

• Для прошивки нужно использовать другой процесс, который будет показан в видео.  

• Заходим на Google и ищем название платы, например, Matek F 405 HDTE.  

• Находим документы Ardupilot для этой платы и выбираем прошивку Matek F 405-T.  

• Загружаем шестнадцатеричный файл прошивки с загрузчиком Arducopter BL.  

• Загружаем программу для прошивки, например, Betaflight Configurator или Inav Configurator.  

• Устанавливаем драйверы для подключения платы к компьютеру.  

• Подключаем плату к компьютеру и переводим её в режим DFU.  

• Настраиваем плату в Zadig и устанавливаем драйвер.  

• Переводим плату в режим загрузки и подключаем её снова.  

• Загружаем прошивку и прошиваем её на плату.  

• Проверяем, что плата зарегистрирована как Ardupilot в диспетчере устройств.  

• Подключаем плату к планировщику миссий и проверяем подключение.  

• Успешное подключение означает, что Ardupilot загружен.  

• Используем программу Raspberry Pi Imager для прошивки SD-карты.  

• Выбираем операционную систему Bull's Eye и настраиваем хранилище.  

• Настраиваем Wi-Fi и SSH для безголовой загрузки.  

• Если не удается настроить Wi-Fi через безголовый режим, можно использовать монитор и клавиатуру.  

• Подключаем монитор и клавиатуру к Raspberry Pi и настраиваем Wi-Fi и SSH через личный кабинет.  

• Подключаем SD-карту и включаем Raspberry Pi Zero.  

• Узнаем IP-адрес с помощью программы Advanced IP Scanner.  

• Используем SSH для удаленного доступа к Pi Zero.  

• Устанавливаем программы для управления полетным контроллером.  

• Следуем инструкциям на сайте dojo for drones для настройки Pi.  

• Разбиваем процесс сборки на три этапа.  

• Определяем места для монтажа GPS, телеметрии и Pi Zero.  

• Выполняем пайку электроники перед установкой на беспилотник.  

• Монтируем контроллер полета и ESC.  

• Устанавливаем GPS и телеметрию.  

• Закрепляем Pi Zero и радиоуправляемый приемник.  

• Начинаем пайку проводов по схеме.  

• Подключаем разъем аккумулятора к ESC.  

• Подключаем ESC к контроллеру полета.  

• Тестируем приемник и радиоуправляемый контроллер.  

• Проверяем работу GPS и модуля телеметрии.  

• Соединяем приемник с передатчиком для проверки связи.  

• Подключение GPS на UART 5 и приемника на UART 2.  

• Настройка встроенного ПО для распознавания сигналов GPS и телеметрии.  

• Использование документации Ardupilot для определения серийных номеров UART.  

• Определение серийных номеров UART и их соответствие каналам.  

• Настройка скорости передачи данных для GPS и телеметрии.  

• Использование протокола MAVlink для взаимодействия устройств.  

• Проверка работы GPS через планировщик миссий.  

• Проверка сообщений в планировщике миссий для подтверждения работы GPS.  

• Проблемы с модулем Bn 880 и переход на модуль M8N.  

• Использование команды mavproxy для подключения Pi Zero к контроллеру полета.  

• Важность правильного ввода имени устройства и скорости передачи данных.  

• Успешное подключение и управление полетом через Pi Zero.  

• Проверка подключения и работы модуля телеметрии.  

• Включение питания и проверка индикаторов.  

• Подключение к наземному модулю телеметрии и проверка связи.  

• Определение передней и задней частей дрона для сборки.  

• Удлинение выводов двигателей для подключения к ESC.  

• Определение правильного направления вращения двигателей.  

• Подключение ESC к контроллеру полета и планировщику миссий.  

• Тестирование двигателей для проверки правильного направления вращения.  

• Замена двигателей, если направление вращения не соответствует ожиданиям.  

• Поменяли местами два провода на двух черных двигателях для правильного направления вращения.  

• Протестировали двигатель, убедились, что он вращается по часовой стрелке.  

• Объяснили, как закрепить контроллер полета и ESC на беспилотнике.  

• Использовали резиновые амортизаторы и восьмимиллиметровые винты для крепления.  

• Выровняли отверстия и крепежные отверстия на ремне.  

• Установили демпферы в отверстия контроллера полета, убедившись, что большая часть демпфера находится на нижней стороне.  

• Совместили переднюю панель контроллера полета с передней частью беспилотника.  

• Закрепили контроллер полета на ESC с помощью восьмимиллиметровых винтов.  

• Приклеили монтажную ленту и закрепили нижнюю часть беспилотника.  

• Установили двигатели на раму, закрепив их винтами.  

• Закрепили верхнюю пластину на раме беспилотника.  

• Установили GPS и модуль телеметрии, закрепив их с помощью монтажной ленты и стяжек.  

• Объяснили важность правильного подключения двигателей к ESC.  

• Настроили параметры в планировщике миссий для корректного тестирования двигателей.  

• Настроили значения сервоприводов для корректного тестирования двигателей.  

• Убедились, что при нажатии на тестовый двигатель A вращается передний правый двигатель.  

• Двигатель "а" связан с сервоприводом номер один.  

• Изменение функции сервопривода на 35 для правильного ассоциирования с двигателем.  

• Тестирование двигателей: двигатель "b" работает правильно, двигатель "c" и "d" также работают корректно.  

• Третий сервопривод связан с передним правым двигателем.  

• Изменение функции третьего сервопривода на 33 для правильного ассоциирования.  

• Тестирование двигателей после настройки параметров: двигатель "а" работает корректно.  

• Серебристые волчки вращаются против часовой стрелки, черные - по часовой стрелке.  

• Установка опор для правильного направления вращения двигателей.  

• Закрепление опор с помощью шестигранного ключа для дополнительной безопасности.  

• Крепление липучек для установки батареи.  

• Вставка батареи в петли на липучках.  

• Калибровка ESC для правильного реагирования на нажатие педали газа.  

• Калибровка акселерометра, компаса и радиоуправляемого устройства.  

• Выполнение калибровки в режиме полета для подготовки к испытательным полетам.  

• Подготовка к полету после всех необходимых калибровок.  

• Тестирование стабилизированного режима полета.  

• Проверка устойчивости дрона в ветреных условиях.  

• Проведение теста на выносливость беспилотника.  

• Подготовка к длительному полету для проверки его возможностей.  

• Микро-дрон Pi Zero летал 20 минут при ветре 15-20 миль в час.  

• Напряжение снизилось с 12,6 до 10 вольт.  

• Переход к управлению дроном с помощью скрипта на Python.  

• Использование библиотеки Python Drone Kit для управления полетами.  

• Подключение по SSH к Pi Zero и клонирование репозитория.  

• Переход в каталог rover и тестирование подключения.  

• Подключение через UART-устройство к контроллеру полета.  

• Проверка режима транспортного средства и вывод на консоль.  

• Успешное подключение Pi Zero к контроллеру полета.  

• Возможные проблемы с подключением и их решение.  

• Увеличение времени ожидания подключения до 500 секунд.  

• Проверка различных причин проблем с подключением.  

• Настройка высоты полета и ввод серийного номера.  

• Включение охраны и взлет дрона.  

• Проверка взлета и посадки дрона на улице.  

• Успешный взлет и посадка дрона в ветреный день.  

• Преимущества микро-дронов и их возможности.  

• Рекомендации по созданию микро-дронов и ссылки на наборы.