принцип работы энкодера

• Энкодер имеет ручку, которая может поворачиваться по часовой стрелке или против.  

• В зависимости от угла поворота и направления, выдается кодовое число.  

• Энкодеры делятся на абсолютные и инкрементальные.  

• Абсолютный энкодер делит круг поворота на сектора и выдает номер сектора.  

• Можно точно определить угол поворота относительно нулевого сектора.  

• Имеет пять выводов для выдачи значения поворота.  

• В реальном энкодере биты меняются не одновременно, что приводит к случайным значениям.  

• Это может вызвать ошибки в микроконтроллерах, управляющих двигателями.  

• Решение проблемы - использование кода Грея.  

• Код Грея меняет только один бит при переключении.  

• Это предотвращает случайные значения и ошибки.  

• Недостаток - необходимость преобразования кода Грея в двоичный код.  

• Инкрементальный энкодер показывает направление и количество поворотов.  

• Имеет две круговые полоски, которые замыкаются и размыкаются при повороте.  

• Направление поворота определяется по тому, какой вывод подключается к земле первым.  

• Инкрементальный энкодер имеет четыре состояния, но только одно устойчивое.  

• Один переход - один щелчок энкодера.  

• Подсчет щелчков можно реализовать с помощью таймеров в микроконтроллерах.  

• У инкрементальных энкодеров есть дребезг контактов, как у кнопок.  

• Необходимо бороться с дребезгом для точного анализа сигналов.