Что такое ROS2? - Обзор Фреймворка

• Видео начинается с обзора платформы ROS 2, которая была создана в 2007 году для создания совместной платформы робототехники с открытым исходным кодом.  

• С течением времени, отрасли, которые начали внедрять робототехнические системы, значительно расширились, и ROS 2 была создана как новая и улучшенная версия, которая могла масштабироваться в этих приложениях.  

• В видео рассматривается пример робота, который может быть использован в качестве эталона для демонстрации возможностей ROS 2.  

• В видео обсуждаются различные функции ROS 2, включая службу распространения данных (DDDS), которая обеспечивает коммуникационный конвейер для взаимодействия между узлами.  

• У узлов есть три основных способа взаимодействия друг с другом: метод подписчика-издателя, использование сервисов и действий.  

• Узел может публиковать данные по темам, которые могут быть использованы другими узлами для обработки.  

• Узел также может взаимодействовать через сервисы, когда один узел отправляет запрос другому узлу для обработки и отправки ответа.  

• Узел может взаимодействовать через действия, когда один узел отправляет цель для достижения другому узлу, который будет публиковать обратную связь до достижения цели.  

• ROS 2 обеспечивает кроссплатформенную поддержку, позволяя использовать его функции в различных операционных системах.  

• Код, разработанный для ROS 2, может быть объединен в пакеты, которые могут быть легко распространены для использования другими разработчиками.  

• В ROS 2 реализована функция параметра, которая позволяет настраивать значения определенных переменных внутри узла.  

• Файлы bag используются для сохранения данных, публикуемых роботом, которые позже могут быть воспроизведены по тем же темам для имитации данных, полученных роботом.